1. til hliðar að snúa
Hliðar til að snúa þýðir að vélmennið snýr til hliðar, sem venjulega er náð með því að ganga í ferli. Nánar tiltekið, þegar vélmenni snýr, tekur það skref fram á við með annan fótinn og stígur aftur á bak við hinn fótinn, sem gerir vélmenninu kleift að verða vel án þess að hafa áhrif á stöðugleika og hreyfingarhraða vélmennisins.
2.. Snúa radíus
Beygju radíusinn er mikilvægur þáttur sem ákvarðar snúningsáhrif vélmenni, sem venjulega er ákvarðað af gangi skipulagsheilbrigðis. Minni beygju radíus getur gert vélmenni sveigjanlegri, en það mun einnig hafa áhrif á stöðugleika og hreyfingarhraða vélmennisins; Þó að stærri radíus geti haldið stöðugleika vélmennisins, en sveigjanleiki verður takmarkaður.
3. Fótahreyfing
Fótahreyfing er annar lykilatriði fyrir fjórfaldar vélmenni til að ná beygju. Þegar snúið er þarf vélmennið að hækka framfótinn á annarri hliðinni og lækka afturfótinn hinum megin til að styðja við hliðarhreyfingu líkama vélmennsins til að ná beygju. Á sama tíma þarf einnig að laga gang vélmenni í samræmi við það í samræmi við snúnings radíus til að tryggja stöðugleika og hreyfingarhraða vélmenni.
3.
Til að tryggja stöðugleika og sveigjanleika vélmenni þegar snúningur er krafist, er þörf á samsvarandi líkamsstýringu. Nánar tiltekið þarf vélmenni að aðlaga líkamsstöðu sína, sérstaklega þungamiðju, til að laga sig að mismunandi aðferðum við hreyfingu og fótum. Að auki þarf vélmennið einnig að huga að því að viðhalda jafnvægi líkamans til að forðast óeðlilegar aðstæður eins og halla eða halla aftur.
4.. Göngskipulag og eftirlit með skynjara á fjórfaldum vélmenni
Gait Planning vísar til gangtegundar sem vélmennið hefur tekið upp þegar snúningur er. Þar sem fjórfaldur vélmenni þarf að ná beygju í gegnum mismunandi aðferðir við hreyfingu á fótum er nauðsynlegt að framkvæma samsvarandi gangáætlun í samræmi við þætti eins og sérstaka snúnings radíus og stærð vélmennisins. Á sama tíma þarf vélmennið einnig að treysta á skynjara til að fylgjast með líkamsstöðu og hreyfingarástandi líkama vélmennsins og aðlaga breytur eins og gangtegundir og líkamsstýringu í tíma til að viðhalda stöðugleika og sveigjanleika vélmennisins.
