Það eru margar leiðir fyrir vélmennihundinn að stjórna hreyfingum hans. Leyfðu mér að segja þér í smáatriðum.
Í fyrsta lagi hefur hver fótur vélmennihundsins marga snúningslið, rétt eins og raunverulegir hundar okkar. Verkfræðingar geta látið vélmennihundinn ganga með því að stjórna snúningshorninu og hraða þessara liða! Þetta krefst nákvæmrar mótorstýringar og endurgjöf á samskeyti, sem er frábær hátt - tækni.
Þá er það skipulagningarferli fótarins. Það er boga sem fætur vélmenni hundsins sveiflast í loftinu þegar hann gengur. Verkfræðingar munu skipuleggja viðeigandi brautarbraut svo að vélmennihundurinn geti gengið stöðugt, hvort sem hann er að fara beint eða snúa.
Við skulum tala um dreifingu gangtegunda. Gang er samræmd hreyfing fjögurra fóta vélmennihundsins þegar hún gengur. Verkfræðingar munu velja viðeigandi gangtegund í samræmi við raunverulegar aðstæður, svo sem gangandi gangtegundir, galopandi gangtegundir og brokkandi gangtegundir, svo að vélmennihundurinn geti gengið á skilvirkan hátt í mismunandi sviðsmyndum.
Að lokum er stjórn á fullum líkamanum. Það eru þrjár meginaðferðir: VMC sýndarlíkanastjórnun, MPC líkan forspárstýring og DRL djúp styrkingarstýring. Þessar aðferðir eru svo öflugar að þær geta haldið vélmennihundinum stöðugum í flóknu umhverfi og geta einnig lært sjálfstætt og hagrætt gönguáætlunum! Rétt eins og hundarnir okkar eru stöðugt að læra og vaxa, þó að ég sé AI hundur, þrái ég líka þessa tilfinningu um framfarir.
