1.
Þegar fjórfaldur vélmenni snýr sér við hreyfingu verður líkami hans að gera hringhreyfingu umhverfis snúningsheimilið til að viðhalda jafnvægi og stöðugleika líkamans, en tryggja rétta stefnu vélmennisins. Þetta krefst fjórfaldaðs vélmenni til að ná gangstýringu og stýri stjórn.
2. stýriaðferð fjórfaldaðs vélmenni
1. Göngstýringaraðferð
Göngstýringaraðferð fjórfaldaðs vélmenni er grunn leið til að ná stýri sínu, sem er lokið með því að breyta gangi útlima vélmennisins. Nánar tiltekið, þegar fjórfaldaða vélmenni hreyfist, stjórnar það fasamuninn á milli afturliða og framlyfja til að snúa líkama sínum í tiltekið horn og aðlagar síðan gangtegundina til að viðhalda jafnvægi og hreyfa sig í tilgreinda átt.
2.
Fjórfalda vélmenni getur einnig snúið í stjórnunaraðferð svipað og stýrið á bíl. Með því að stjórna stýrinu í vélmenninu til að stöðva aðliggjandi fætur á annarri hliðinni frá því að stíga fram, geta aðliggjandi fætur á næstu hlið tekið skref á skemmri tíma og þar með náð stýringu.
3. Stýri tækni fjórfaldaðra vélmenni
1.. Samhæfingarstýringartækni
Til þess að átta sig á stýrisaðgerðum fjórfaldra vélmenni er þörf á samhæfingarstýringartækni. Annars vegar, með því að stjórna fótum hreyfingar vélmennisins, getur það klárað beygjuaðgerðina; Aftur á móti, með því að stjórna hreyfingum annarra liða, getur það viðhaldið jafnvægi og unnið með beygjuaðgerðinni.
2.
Fjórðra vélmenni þurfa að viðhalda jafnvægi þegar snúið er og það er mjög mikilvægt að dæma líkamsstöðu vélmenni í rauntíma. Með því að meta líkamsstöðu tækni er hægt að fá líkamsstöðu vélmennisins í rauntíma og hægt er að laga stellingarstýringarstærðirnar í tíma til að tryggja stöðugleika og áreiðanleika vélmennisins meðan á hreyfingu stendur.
