Snúningsreglan fjórfaldaðra vélmenni

Að snúa fjórfaldum vélmenni veltur aðallega á beygju radíus, hreyfingu á fótum og stellingu. Meðal þeirra vísar snúnings radíus til radíus minnstu hringsins sem vélmennið gengur framhjá þegar snúningur er, sem venjulega er ákvarðaður af gangi skipulags reikniritsins. Fótahreyfing vísar til þess að vélmenni aðlagar hreyfingarstillingu og gangi fótanna til að ná snúningsáhrifum. Og líkamsstýring vísar til þess að viðhalda stöðugleika og sveigjanleika vélmenni með því að stilla líkamsstöðu vélmennisins.